Dopo una breve esperienza teatrale, nel 1941 esordi nel cinema con il film Sissignora diretto da Ferdinando Maria Poggioli, che segnò l'inizio di una lunga carriera. L'anno successivo si impose al pubblico come protagonista di Gelosia, un film drammatico tratto dal romanzo Il marchese di Roccaverdina di Luigi Capuana e diretto dallo stesso Ferdinando Maria Poggioli; Lupi vi si impose come attore incisivo e misurato al tempo stesso, dotato di una ben controllata drammaticità, evidenziata dal volto, non bello secondo i canoni classici, ma molto maschile e un po' severo, e da un timbro di voce di profonda sonorità. Negli anni del dopoguerra Lupi interpretò numerosi film; ma non si sforzò di approfondire o di variare il suo tipo drammatico, tendendo a cristallizzarsi in ruoli piuttosto convenzionali di uomo sprezzante e cinico, anche se le sue caratterizzazioni apparvero sempre significative. Fra le migliori, dobbiamo ricordare quella offerta da Lupi in un interessante e vigoroso «giallo» italiano, Il testimone (1946, Pietro Germitp://www.mymovies.it/dizionario/biblio.asp?r=590">Pietro Germi); così pure merita di essere ricordata la sua presenza ne L'edera (1950, Augusto Genina) e ne La fiammata (1952, Alessandro Blasetti). Dal 1958 in poi, Lupi divenne un apprezzato attore televisivo e interpretò numerosi sceneggiati di notevole successo di critica e di pubblico, dando vita a personaggi adatti alla sua età matura ed ai suoi canoni espressivi; fra questi possiamo ricordare, nel 1958, in Canne al vento, tratto dall'omonimo romanzo di Grazia Deledda, un intenso Don Predu, di severa e profonda umanità. Altrettanto degna di nota, dieci anni dopo, la sua interpretazione del personaggio di Onorato Pellico, padre di Silvio, nello sceneggiato televisivo ispirato a Le mie prigioni. L'ultima apparizione televisiva di Lupi risale al 1977.