Dopo aver frequentato l'Accademia d'Arte Drammatica di Milano per consiglio della zia Elvira Betrone, esordì nel 1939 nella Compagnia degli Spettacoli Gialli, diretta da Romano Calò. Da questo momento in poi ebbe inizio per Sanipoli una duratura carriera nel teatro di prosa, che gli permise di affermarsi, intorno agli anni Cinquanta, come uno degli attori più promettenti, incisivi e preparati della nuova generazione. In quegli anni ebbe infatti l'occasione di interpretare numerosi ed eccellenti lavori teatrali a fianco di attori di fama come Ruggero Ruggeri, Mario Ferrari, Renzo Ricci; il culmine della sua carriera teatrale fu raggiunto dapprima nella stagione 1956-1957, quando recitò in Un cappello pieno di pioggia, con la regia di Luigi Squarzina e con la compagnia Anna Proclemer-Giorgio Albertazzi; poi, a breve distanza di tempo, nel 1960, quando, con il Teatro Stabile di Genova, vinse il Premio San Genesio per il migliore attore non protagonista ne Il Revisore, diretto da Virginio Puecher. Due altri momenti memorabili nella carriera di Sanipoli come attore di prosa si ebbero nel 1963, quando Squarzina lo scritturò per Corte Savella, e nel 1970, quando, diretto da Giorgio Strehler, interpretò un personaggio di notevole spessore artistico in una memorabile edizione di Santa Giovanna dei macelli di Brecht. L'esordio di Sanipoli nel cinema avvenne durante la guerra, nel 1942, quando la sua notorietà di attore di teatro gli offrì l'occasione di apparire sullo schermo, con lo pseudonimo di Vittorio Sanni, in due gradevoli film di avventura, tratti da romanzi di Emilio Salgari, Il figlio del Corsaro Rosso e Gli ultimi filibustieri, diretti entrambi da Elter. Nella sua vasta produzione cinematografica egli venne quasi sempre utilizzato come caratterista o come attore di supporto; ma ebbe modo di esplicare comunque le sue doti drammatiche, per lo più in ruoli di «cattivo», che gli venivano offerti forse anche a causa dei suoi lineamenti forti e marcati, anche se non sgradevoli. Tra le sue molte caratterizzazioni almeno un cenno meritano quelle ne La donna del giorno (1957, Francesco Maselli), in Violenza segreta (1963, Giorgio Moser) e ne I compagni (1963, Mario Monicelli), in cui Sanipoli ebbe l'opportunità di dare vita a personaggi di più autentica dimensione umana e più approfonditi psicologicamente. Oltre che nel teatro e nel cinema, Sanipoli lavorò anche alla radio, come doppiatore e, a partire dal 1955, anche in televisione, dove fu presente in numerosi sceneggiati, in opere teatrali ridotte per la TV e in vari episodi di serie di successo. Fu sposato con l'attrice Amalia D'Alessio.